王海只是笑了笑，從沙發上直起身，向窗邊的那張老闆桌走去，在經過李山身邊的時候，還伸手在李山的肩上拍了拍。

李山右手端著茶杯，眼睛一直追隨著王海的身影，只覺得他的笑容裡有一種高深莫測的味道，心中疑惑，猜不透他想要幹什麼，當下也不說話，只是靜靜地看著他接下來的舉動。

在老闆桌後坐定，王海拉開了桌子左側的一個抽屜，伸手在裡面鼓搗了幾個，只聽到一陣輕微的電機聲響，李山對面的牆上緩緩降下了一塊銀幕，同時從身後射來一束光線打在了投影銀幕上。

他這是想給自己放電影嗎？不會這麼簡單吧，李山不明所以，低頭喝了口茶，繼續看著王海接下來的舉動。

卻見王海像變戲法一樣把一些搖桿等部件擺在了桌子上，然後將這些部件熟練地連線上了電腦。這時，投影上顯示幾個畫面，主畫面是一幅三維地圖，其他小一些的畫面則像是一些選單選項，這些選單即有英文也有中文。

“這是我們開發出的天域無人機控制系統，這個系統最核心的技術，主要實現遠端操控。系統透過雲服務控制無人機，不再受限於無線訊號傳輸距離的限制，並保持飛行狀態全程監管，做到隨時隨地，全面掌控。

我們現在就可以透過4G網路替代無線電通訊傳到燕京的現場，從而實現無人機遠端實時控制。無人機系統在起飛時會記錄全球定位座標，人為切換至返航模式或者出現異常情況，系統會自動排程無人機依原航線返航或前往就近的迫降地點。

這個系統主要具備顯示飛行器飛行狀態資訊功能，看看這上面的顯示資訊，包括高度、經度、緯度、電池電量、飛行軌跡、飛行速度、姿態等資訊。控制機載影像裝置實時回傳影片影象訊號，控制雲臺動作並顯示其姿態資訊功能。”

王海如數家珍般地介紹著，他看了一眼李山道：“怎麼樣？還不錯吧。”

李山仔細地盯著畫面，內心卻在快速盤算著，他感覺這就是一個無人機操控平臺，可以實施遠端操控，它是利用網路訊號實施控制的，如此一來，那豈不是說只要有網路的地方，就在無人機的身影。

“該系統是已經實用化的技術。經過測試，控制時延能保持在500毫秒以內，畫面延時在1秒以內，實現了現場作業徹底遠端化，低成本化。將來在5G低時延、大頻寬的背景下，更可遠端高精度和高可靠性操控，從而實現智慧控制，更精準的遠端無人機監控，延時會降到更低。

我們開發出的天域系統基於網際網路、雲端計算、大資料、RTK高精準度定位、AI等技術, 為行業無人機使用者提供一站式精細化、智慧化無人機管理和資料分析產品解決方案，全面提高無人機業務處理能力和效率。

使用者介面模組是地面控制人員與無人機互動的視窗。它是基於MFC框架的對話方塊，基於該對話方塊，新增了地圖操控的ActiveX控制元件、虛擬航空儀表控制元件、選單和MFC基本控制元件等，力求介面友好，操縱方便。

另外，這個系統還是一個集教學與科研目的為一體的多功能實驗臺，不僅可以滿足固定 翼和多 旋翼平時訓練之用，同時兼顧無人機飛行控制及飛行力學等學科專業的研究。平臺主要由實時模擬機、三維飛行視景系統、地面站系統、遙控器和飛控板組成。

其中固定 翼三軸姿態控制模擬試驗，飛控演算法採用雙閉環PID控制結合速度前饋，其外環為角度（angle）控制，角度值是由濾波與姿態解算後得到的尤拉角，有延遲且存在誤差，單閉環無法實現姿態控制過程。在此基礎上引入內環，內環選擇角速度（rate）控制，角速度由陀螺儀直接測量得到，誤差小，響應快，延遲短。

動力學建模是透過對飛行器的飛行原理和各種運動狀態下的受力關係進行分析，參考牛頓尤拉方程建立模擬模型。

模型建立好之後，可以在SIMULINK環境下進行數學模擬，我們提供了一套GUI介面，可以輸入滾轉、俯仰、偏航、油門等控制量，對飛機的姿態等資料以三維和曲線進行視覺化顯示。

而多 旋翼飛控快速控制原型試驗，飛控快速控制原型是將使用者的SIMULINK演算法模型直接生成嵌入式可執行程式，下載到實際的飛控板中，代替了傳統的手動編寫程式碼的方式，最大限度的複用了數學模擬的成果，降低了人為編寫程式碼出錯的機率。

飛控快速原型模型包括控制演算法和介面模組兩大部分，其中使用者主要負責控制演算法部分，介面部分為我們自己提供，主要包括遙控輸入、感測器和姿態輸入、PWM輸出等模組，介面模組匹配真實的飛控板硬體。模型建好後，經過簡單配置，可以一鍵生成程式碼和可執行程式。”

王海只顧自地滔滔不絕地說著，已經完全沉浸在了其中，從他的言語和表情中可以感覺到，他對這套系統十分得意，估計在這裡面傾注了他不少的心血。

這時王海可能說得有些累了，端起面前的水杯灌了一口。

對於王海所說的這些內容有些太專業，李山聽得也是一頭霧水，有些地方還不大明白。結合自己的感悟，他總結出這個所謂的天域系統可以實施無人機遠端操控，至於能夠操控多遠，完全取決於無人機的續航能力。另外，此係統還可以用於實際訓練所用，甚至還可用於固定 翼無人機的操控。

這後一點對於一些新手來說尤其重要，他們可以在系統中模擬實際無人機進行操控，這樣可以最大限度地避免操控真實無人機時出現的炸機現象。

李山心中不由得有些感慨，當初自己進行訓練時，用的可是真正的無人機訓練的，在訓練時，總是小心翼翼的，生怕出現什麼問題。

頂峰大廈總部倒是也有類似的模擬訓練系統，但那也是僧多粥少，每次訓練不僅要預約排隊，而且訓練時間也僅有一個半小時而已，一般都是剛找到感覺就要下機了，總有一種意猶未盡的味道。要是當初能夠用上這套系統，就能夠很快提高自己的訓練水平。

這恐怕是五組最核心的秘密了，現在王海能夠毫不避諱地展示給李山，顯然已經不把李山當外人了。

李山心中感慨著，忽然又想到了一個問題，既然他是透過網路進行訊號傳輸的，假如沒有網路的話，那是不是意味著這套系統存在一個巨大的缺陷。

對於李山的這個問題，王海詭秘的笑了笑，說道：“對於沒有網路的區域我們利用廣播電臺的發射塔用微波進行傳輸。這樣一來，訊號傳輸範圍就更廣了。比如，我們原先所在的那個城中村有一座基站，就是利用那個基站來傳輸訊號的，那裡因為要進行城中村改造，基站也要拆除，所以我們重新開發出了現在這個基站，現在已經可以用上了。”

說完他還指了指窗外，李山順著他所指的方向看了看，那裡果然有一座訊號發射基站。

李山心中一下子就豁然了，怪不得五組一直呆在那個環境不怎麼樣的城中村裡，原來是這麼回事。可隨即又想到，這個基站是人家廣播電視部門的，人家豈能讓你隨便使用？

當聽到李山的這個問題後，王海道：“他們當然不會允許我們用了，但我們自有我們的辦法。”他沒有說他用的是什麼辦法，卻有些意味深長地看了李山一眼，這裡也有著考量李山的意思了。

看著王海那頗有深意的目光，瞬間，李山便明白了。人家當然不會讓你隨便用的，八成他在那上面進行了某種改造，從而實現為我所用的目的，這在技術層面應該不是什麼難題。

有些事情只可意會，不可言傳，想到這裡，李山不禁笑了起來，王海也跟著會心地笑了起來。

“兩位怎麼笑得這麼開心？”正在這時，一個略有些熟悉的聲音傳了過來，兩人不約而同地看向了門口。

卻見一個青年男子走了進來，這個青年看上去二十五六的樣子，一身得體的休閒裝，顯得十分乾練，兩條彎彎的眉毛下有一雙眼睛迥迥有神，此人正是五組的另一名成員馬惠中，身後還跟著那位門迎。

顯然馬惠中是這裡的常客，這從他進來時，並沒有經過那位門迎通報就可以看得出來。

而李山這幾天一直跟張軍琢磨著怎麼找到馬惠中，好透過此人打入至上公會，卻總沒有什麼太好的機會，在這裡卻無巧不巧地遇到了他，李山心中一喜，暗道：我可是等你多時了！