中國古代的雲梯，有的種類其下帶有輪子，可以推動行駛，故也被稱為

“雲梯車”，配備有防盾，絞車，抓鉤等器具，有的帶有用滑輪升降裝置。

雲梯的發明者一般認為是春秋時期魯國能工巧匠公輸班（魯班），其時楚惠王為了達到稱雄目的，命令公輸般製造了歷史上的第一架雲梯。

《淮南子•兵略訓》許慎注曰

“雲梯可依雲而立，所以瞰敵之城中”說明雲梯另外一個用途可以登高望遠偵探敵情。

戰國時期的雲梯，從戰國水陸攻戰紋銅鑑所示圖案判斷，系由3部分構成：底部裝有車輪，可以移動；梯身可上下仰俯，靠人力扛抬，倚架於城牆壁上；梯頂端裝有鉤狀物，用以鉤援城緣，並可保護梯首免遭守軍的推拒和破壞。

到了唐朝時，雲梯比戰國時期有很大改進：梯身(主梯以一定角度固定裝置在底盤上；在主梯之外，又增設一具活動的上城梯梯(副梯，其頂端裝有一對轆轤，登城時可以沿著城牆壁面上下滑動，謂之飛雲梯；雲梯的底部則

“以大木為床，下置六輪”。由於主梯採用了固定式裝置，簡化了架梯程式，縮短了架梯時間，而活動的上城梯的設計，則大大降低了雲梯在接敵前的高度。

攻城時只需將主梯停靠城下，然後再在主梯上架設上城梯，便可

“枕城而上”，從而減少了敵前架梯的危險和艱難，同時又保證雲梯在登城前不過早與城緣接近，免遭守軍破壞。

宋朝的雲梯結構有了更大的改進，採用了中間以轉軸聯接的摺疊式結構，並在梯底部增添了防護設施。

此外，上城梯(副梯也出現了多種形式，有飛梯、竹飛梯、躡頭飛梯等。

這些改進，使登城接敵運動簡便迅速。明朝以後，這種笨重的巨大雲梯，因無法抵禦火器的攻擊，遂逐漸廢棄。

攻城在古代有多種方法，但多是以迅速登城為決勝前提，架梯必須果敢、迅速、乘虛入城。

所以常用的有各種輕便簡單的飛梯。漢代時，漢軍攻打郅支城，該城外設一道木城牆，內設土城牆，防守相當嚴密。

攻城兵士先用弓弩仰射，擊退城上守兵，用火燒燬木城，持弩弓，操長戟衝入木城，然後迅速接近土城，四面架梯，緣梯登城，很快搗破了內城。

這種攻城方式便是強攻，儘量縮短雙方對峙時間，一鼓作氣，迅速攻破城防，所以必須使用輕便飛梯，飛梯結構簡單，重量輕，多是木製竹製。

宋代飛梯長二三丈，首端裝有雙輪，便於蟻附登城。另外還有

“避檑木飛梯”、

“躡頭飛梯”、

“竹飛梯”，形制略有差異，但都輕便實用。本文中的水雲梯，只是筆者構想出來的一種架於船頭的躡頭飛梯，至於古代有沒有出現過，待考。